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摘要
针对四轴飞行器的姿态角解算方法存在周期长、精度低的问题，提出扩展卡尔曼滤波方法。首先，分析陀螺仪、加速度计、Mahony互补滤波3种姿态角的解算方法；然后，对扩展卡尔曼滤波方法进行公式推导，指出通过迭代可改变卡尔曼增益大小，提高解算精度；最后，通过实验得出，与Mahony互补滤波相比，扩展卡尔曼滤波更可靠。利用扩展卡尔曼滤波方法进行姿态角解算，可提高四轴飞行器的控制精度和稳定性，满足高精度工作场所的需求，具有一定的实践意义。
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单位山东交通学院
