科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
摘要
为了提高航空装配的效率，开发了一种外肢体机器人用于飞机舱内的过顶作业。外肢体机器人（Supernumerary robotic limbs,SRLs）通过安装在人类肩膀上的三自由度机械臂，协助工人支撑天花板，实现单人作业，这种方法取代了原来的双人作业模式，降低了劳动成本，减少了工人的负担。为提升穿戴舒适性与环境适应性，分别设计了柔性鞍座与柔性末端执行器；同时，通过3种手段实现人机系统的安全性，包括设计碰撞检测外壳、选择套索传动的绳驱动解耦方式和限制关节转角。针对辅助过顶支撑作业中动基座问题对外肢体位置/力控制造成的干扰，构建了人机共融运动学模型，基于此设计了位置补偿控制算法，同时基于导纳控制原理设计了力补偿控制算法。实验测试结果表明，所设计的位置补偿算法使末端位置误差较原始误差减小74%以上，力控补偿算法可控制外肢体单臂以5 N的目标力恒定输出，满足其作业需求。
-
单位金华职业技术学院; 机电工程学院; 南京航空航天大学
