针对目前GNSS- RTK定位系统在城市复杂环境中信号丢失和精度下降的问题，提出通过结合语义信息，提高视觉里程计在室外交通场景的稳定性和精度，在GNSS- RTK定位系统效果不佳的交通场景下，实现车辆的航迹推算。通过实例分割为图像中的像素提供语义标签，将图像划分为潜在运动目标区域和背景区域，利用从背景区域提取的静态特征点，实现车辆自身的位姿估计；并利用车辆的运动约束对估计结果进行修正。与传统方法ORB-SLAM2相比，所提算法能有效提高视觉里程计在动态交通场景下的稳定性与精度。
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