本发明涉及一种基于六杆机构的单自由度下肢康复机器人,包括机架、扶手、Watt-I型六杆机构、脚踏板、电机以及减重背心；所述扶手与机架一体设置,所述减重背心固定在机架上用于固定和支撑使用者的上身,所述机架上左右对称设置两个Watt-I型六杆机构,电机通过传动机构连接六杆机构的驱动端,六杆机构的执行端通过脚踏板弯管与脚踏板连接,在电机的驱动下六杆机构运动使脚踏板以一定的速度模拟人体步态轨迹,结构简单紧凑,制造成本低,利于向社区和家庭推广。
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