科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
摘要
针对草莓采摘过程中的无损抓取作业需求，改进传统三指软体抓手的结构，基于草莓外部轮廓曲线设计新型单指软体抓手.基于Abaqus仿真软件对单指抓手完成结构优化，提升弯曲性能，实现软体抓手的完整包裹效果.改进制造工艺，有效提升单指抓手的重复使用率和安全性.利用高速摄像机和动态捕捉技术，分析单指抓手上下端面的弯曲变形规律.测试草莓表面的最小破坏应力和单指抓手的末端力，验证了无损抓取的可行性.将单指抓手安装在机械臂上进行草莓抓取测试，在模拟草莓自然生长状态时，抓取成功率为80%，破损率为7.5%.结果表明，气动单指软体抓手可以实现草莓的无损抓取.
- 单位
