一种电力巡检无人机路径规划方法和输电线巡检方法

作者：王庆; 苗东东; 徐海明; 吕品

来源：2019-11-12, 中国, ZL201910936019.X.

本发明公开了一种电力巡检无人机路径规划方法和输电线巡检方法,该路径规划方法包括：S1、依据设定的相机拍摄输电线重合度将理想路径划分成若干段,分别设定局部目标点,若被障碍物占据则将该点从局部目标点数组中删除,得到局部目标点序列；S2、检测p-i和p-(i+1)两点之间是否存在障碍物,若无障碍,将p-(i+1)作为p-i子节点加入随机树列表中；若存在障碍物,使用RRT规划从p-i到p-(i+1)的路径；S3、从巡检起点p-0,按照步骤S2连续规划到达下一局部目标点的航线,直至到达巡检终点pn,以完成整个输电线的巡检飞行路径规划。本方法保证了电力巡线任务尽可能地观测整段输电线路,能够躲避了障碍物和限制跨越电子围栏。

• 单位
  合肥工业大学