基于STM32控制的双轮自平衡小车的设计

作者：李帅男

来源：现代工业经济和信息化, 2018, 8(13): 34-35.

DOI：10.16525/j.cnki.14-1362/n.2018.13.13

• 两轮自平衡
• STM32
• 互补滤波
• PID控制

该设计作为自平衡小车的初步研究,目的是通过软硬件设计做出一个两轮机器人,使其在供电后,可实现无人干预下自主平衡直立。以STM32f103c8T6单片机作为主控芯片,集成陀螺仪和加速度计的六轴运动处理组件MPU6050作为姿态传感器,这里用互补滤波算法对采集的数据信息进行融合,来克服数据的不准确性,以TB6612来控制两个大功率直流电机,在直立控制方面,采用角度和角速度反馈,以PD控制来实现直立平衡。

• 单位
  吉林化工学院