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摘要
针对在手机车载定位场景下，手机RTK易受复杂环境干扰、惯导数据更新航向角易发散等问题，本文提出一种结合OSM地图数据的RTK/DR松组合定位方法.航位推算过程中，基于OSM数据，结合组合定位结果、车辆运动状态等信息，设计了点到线的几何匹配方法，使用匹配到的道路方向修正航向角.松组合阶段，使用标准Kalman滤波对位置和速度进行估计.为了减小RTK大幅漂移或跳动对松组合结果的影响，本文设置了松组合开关，结合RTK抗差Kalman解算中的协方差阵、车辆运动方向、RTK定位航向角变化量综合判断是否进行量测更新.本文采用P30、P40智能手机共进行6组实验，结果表明：OSM数据的引入能够有效控制航向角误差累积，使纯航位推算的轨迹与基准更加一致；相比于手机RTK,增加了开关的RTK/DR松组合定位性能得到提升，有效抑制了大幅跳动的误差点.
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