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摘要
利用栅格图法，构建移动机器人位置定位、路径规划的环境模型，在此基础上依托实值编码方式，围绕初始位姿、路径长度、拐点数量等评估指标进行初始化种群编码，将被选中的栅格连成一条完整路径，并根据声呐回传位置信息、路径信息相似度，从种群中选择与真实位姿、路径相近的算子个体，并进行算子的自适应选择、交叉和变异计算，经过多代遗传迭代进化后，得到适应度较高的新的个体，以及机器人的最优定位位置、最短路径长度和拐点数量。仿真实验及结果得出：改进遗传算法对机器人位置定位、路径规划和拐点数量计算，算法迭代的次数更少、收敛度更优，有效提高了机器人自定位及路径规划平滑度、算法收敛速度。
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单位太原学院
