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摘要
基于光流匀速远程操控的树障清理机器人功能应用范围是输电走廊树障清理，清理对象为生长接近高压输电线路导线的树尖。机器人具备自主行走与树障清理两大功能，自主行走技术核心在于轮毂电机在不同树径下的匀速驱动，其驱动部分由动力电源系统、四组轮毂电机、光流传感器、采集驱动通信单元四部分组成。采集通信驱动单元在驱动轮毂电机的同时，可实时地对轮毂电机的力矩、速度进行采集。该电路能够很好地满足无刷轮毂电机的正反转及连续调速控制，同时对电机运行电流进行跟踪测量，对电机异常运行进行保护。运行表明，该控制电路功耗低，驱动能力强，使用灵活。
