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摘要
本文利用激光雷达技术实现无人机的自主探索和地图构建，激光雷达用于全局概率配准，采用SLAM技术结合扩展卡尔曼滤波算法，提高导航状态输出频率，解决无人机自主导航问题。通过数字图像处理的边缘检测方法，将栅格地图转化为灰度图像，提取有效边界，建立地图完整性评估模型。与传统算法不同，本文提出方法不会因为搜索不到边界点而提前终止任务，有效减少了地图构建不完整的风险，实现了无人机的自主探索和环境地图构建。
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本文利用激光雷达技术实现无人机的自主探索和地图构建，激光雷达用于全局概率配准，采用SLAM技术结合扩展卡尔曼滤波算法，提高导航状态输出频率，解决无人机自主导航问题。通过数字图像处理的边缘检测方法，将栅格地图转化为灰度图像，提取有效边界，建立地图完整性评估模型。与传统算法不同，本文提出方法不会因为搜索不到边界点而提前终止任务，有效减少了地图构建不完整的风险，实现了无人机的自主探索和环境地图构建。
