一种基于目标裁剪区域的指定物体抓取方法

作者：魏武; 冯凯月; 余秋达; 高天啸

来源：2021-08-31, 中国, ZL202111017083.1.

本发明公开了一种基于目标裁剪区域的指定物体抓取方法,包括以下步骤：S1、采集实际抓取场景的RGB图像和深度图像；S2、对采集的深度图像和RGB图像进行对齐和裁剪操作；S3、将处理后的RGB图像数据流输入目标检测网络,输出当前场景中抓取物体位置和区域；S4、将处理后的深度图像输出训练好的全卷积神经网络中,得到整个场景的抓取位姿；S5、根据目标检测的结果和整个场景的抓取位姿生成指定目标物体的抓取位姿；S6、将抓取位姿转化为机械臂操作空间的抓取位姿；S7、设置机器人抓取轨迹并完成抓取。本发明能够完成在多目标的场景中对指定的目标物体进行抓取操作,建立的级联全卷积神经网络具有轻量并准确率高的优点。

• 单位
  华南理工大学