基于工作区域划分定位法的煤炭采样机械臂逆运动学分析

作者:李龙龙; 贺利乐; 李姣姣; 山涛; 李赵兴
来源:机械科学与技术, 2015, 34(09): 1350-1354.
DOI:10.13433/j.cnki.1003-8728.2015.0908

摘要

为了实现对煤炭采样机械臂的精确控制,对采样机械臂的逆解结果进行了择优确定。通过运动学逆解求得逆解组,并采用工作区域划分定位法,在划分好的工作区域内定位出所属区域,根据所属区域内各连杆的运动范围,确定出在少移动大关节,多移动小关节的择优原则下的运动学逆解的最优解,并通过随机选择采样机械臂的工况下的目标位姿,将目标位姿和逆解结果产生的位姿进行了对比,其误差完全符合工作需求,验证了该方法的正确性。得到了各关节运动量,实现了采样机械臂末端执行器的精确定位。

全文