双旋翼无人机串级线性自抗扰控制

作者：张勇; 陈增强^*; 张兴会; 孙青林; 孙明玮

来源：中南大学学报(自然科学版), 2019, 50(03): 564-571.

DOI：10.11817/j.issn.1672-7207.2019.03.009

• 线性自抗扰控制器
• 串级控制
• 线性扩张状态观测器
• 双旋翼无人机
• 姿态控制

介绍线性自抗扰控制器(LADRC)和串级线性自抗扰控制器的组成结构,包括线性跟踪微分器、线性扩张状态观测器以及线性误差控制律,并给出各部分的典型算法。为了解决纵列式双旋翼无人机姿态控制系统中欠驱动、多变量、强耦合的控制问题,设计串级线性自抗扰控制器。研究结果表明:所设计的串级线性自抗扰控制器参数少,便于参数整定,能够满足控制精度及快速性的要求,并且具有较强的鲁棒性、抗干扰性能力以及对非线性强耦合系统的解耦能力。

• 单位
  天津中德应用技术大学