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摘要
针对伺服系统控制器参数设计的复杂性和系统抗干扰性低的问题，设计了内模PID速度控制器和基于指数趋近律的滑模变结构位置控制器，并通过Lyapunov理论对系统的稳定性进行分析。速度控制器是内模与PID控制相结合，只调节滤波器参数λ，避免了因调参困难而影响伺服系统的控制精度；位置控制器采用滑模控制，对参数变化以及外界影响等因素具有强鲁棒性。仿真和实验结果表明该控制系统能够满足对直流伺服电机位置控制的快速性和准确性的要求。
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单位电子信息工程学院; 太原科技大学
