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摘要
板球系统是一个典型的两输入两输出非线性系统。针对传统PID控制在板球系统试验中出现的控制效果不理想、参数寻优时间长等问题,引入帝国竞争算法与PID控制相结合,设计出的ICA-PID控制器能够在短时间内快速寻优,实现对板球系统控制时长和控制精度的优化。在不考虑小球旋动、摩擦等非线性因素干扰的条件下,用拉格朗日方程对板球系统进行建模,得到简化的数学模型,分别采用PID、GAPID、ICA-PID这3种控制器进行阶跃响应试验和定点试验,将试验数据导入到Matlab进行分析。结果表明:相比于传统PID控制和GA-PID控制,ICA-PID控制小球定点试验的时间更短,小球轨迹振荡更小。
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单位自动化学院; 昆明理工大学
