基于改进秃鹰搜索算法的工业机器人几何参数标定方法

作者：黄维; 吕丽平

来源：机械设计与研究, 2022, 38(06): 21-33.

DOI：10.13952/j.cnki.jofmdr.2022.0212

• 秃鹰搜索算法
• Levy飞行策略
• 工业机器人
• 几何参数标定

为提高工业机器人末端定位精度，提出了基于改进秃鹰搜索算法(IBES)的工业机器人几何参数标定方法。首先，建立了6自由度串联机器人几何参数标定的数学模型；其次，针对机器人几何参数标定的特点，对秃鹰搜索算法(BES)进行改进，提出用改进秃鹰搜索算法(IBES)优化标定机器人几何参数，并明确了主要步骤。其中，IBES在BES中融入了Levy飞行策略，改善了算法收敛效果，具有了跳出局部最优能力；最后，通过机器人几何参数标定仿真实验和实测实验对所提方法的有效性进行了验证。

• 单位
  武汉职业技术学院; 电子信息工程学院; 郑州升达经贸管理学院