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摘要
对柔性三维力触觉传感器进行了研究和设计，详细分析了该器件的基本结构和材料选型，基于实验方式对器件的性能和功能进行了验证分析。根据验证的结果可知，该传感器具备了较高的灵敏度，其中，在x,y轴上可以达到1.8 V/N,而在z轴内则为3.1 V/N,验证该传感器的性能良好。在灵巧手中集成设计的传感器，进一步进行实验验证，结果表明：可以实现对水杯的自适应抓取控制，验证了该传感器的性能，可用于工业机器人设计等领域中。
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单位河南科技大学; 三门峡职业技术学院
