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摘要
随着汽车行业的迅速发展，智能化汽车已成为了人们所关注的焦点，从而保证智能车行驶的安全性成为了至关重要的问题。路径规划与路径跟随控制是智能车的关键技术，是保证智能车自动驾驶安全性的重要因素。因此，要使智能车能够在复杂环境下安全行驶，必须对路径规划与跟随控制进行精确预测和跟随。本文针对智能车在复杂环境下的路径规划与跟随控制算法进行研究，采用Hybrid A*算法对智能车行驶路径进行规划，通过建立智能车运动学理论模型，采用纯跟踪算法实现智能车的跟随控制，并进行了仿真验证。
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单位郑州工业应用技术学院
