科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
摘要
本发明公开了一种基于RGB-D相机的障碍物感知方法,包括采用RGB-D相机采集物体的RGB图像和深度图像,并根据针孔相机模型计算物体成像的像素坐标对应的三维空间的世界坐标；采用最大类间方差法分离出背景并剔除；基于几何模型去除地面干扰物；采用形态学运算对深度图像进行散斑的去除；采用Graham’s Scan法求出所有障碍物的凸包,得到障碍物的位置和大小等信息。采用CamShift算法对障碍物进行跟踪,获取障碍物位姿的观测值,根据障碍物的速度得到其位姿的预测值,应用卡尔曼滤波算法对障碍物的位姿进行最优估计,并根据优化后的位姿估计障碍物速度。本发明具有较强的实时性和适用性。
- 单位
