高速列车车端关系综合试验台试验研究

作者：王英波; 李明; 丛大成; 许宏光; 韩俊伟

来源：哈尔滨工业大学学报, 2012, (11): 51-54.

• 高速列车
• 车端关系试验
• Stewart并联机器人
• 运动学正解
• 定位精度
• 动态跟踪
• 试验研究 high-speed train
• cabinet-end relationship test
• Stewart parallel manipulator
• forward kinematics
• positioning accuracy
• dynamic tracking
• experimental study

为了验证基于Stewart并联机器人的车端关系综合试验台能否满足车端关系试验的要求,进行静态定位精度、最大运动范围、运动学正解、动态跟踪特性和最大输出速度试验.结果表明,试验台最大平移运动定位误差0.1 mm,最大旋转运动定位误差0.1°,远优于车端关系试验实际需求,Stewart并联机器人运动学正解精确,可用于系统状态实时监控;动态跟踪特性中,最大幅值衰减和相位滞后均发生在Y向,分别为0.755 dB和25.92°,明显优于幅值衰减3 dB和相位滞后小于90°的要求;三向平移运动最大输出速度均能够达到0.2 m/s的要求.表明车端关系综合试验台完全能够满足高速列车车端关系试验的要求,并且具备...

• 单位
  哈尔滨工业大学; 南车青岛四方机车车辆股份有限公司