科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
摘要
针对移动机器人全局动态路径规划效率较低的问题，提出一种基于安全A*算法与双速度模型动态窗口法的全局动态路径规划融合算法.首先，通过安全A*算法得到全局最优路径节点，将其作为临时目标节点，为动态规划提供全局信息，避免出现局部最优.然后，采用时间序列Bottom-Up算法减少路径节点数，从而减少迭代次数、计算代价和储存代价，提高算法效率.最后，采用双速度模型对动态窗口法进行改进，通过避障重规划机制，解决全局动态路径规划时移动机器人绕远甚至绕圈的问题，并通过MATLAB平台进行仿真实验.仿真结果表明：文中算法的规划效率可提高46.18%,保证了路径的安全性和移动机器人速度的平稳性，文中算法的路径质量和规划效率更佳.
- 单位
