科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
摘要
针对深海着陆车海底作业“路径最优”问题，提出一种适用于着陆车的三维海底全局路径规划算法。采用栅格等分法建立着陆车作业区域的三维海底环境抽象模型。通过对着陆车航行过程动力学分析和驱动电机速度与工作效率测试，建立其航行运动能耗模型。采用局部和全局信息素更新的基于蚁群寻优的能耗-距离路径规划算法，并将能耗、距离引入到启发函数与评价函数中。仿真实验结果表明，该算法通过合理选取评价函数权重参数，能有效均衡路径规划的里程与能耗，具有较好的收敛速度和全局搜索能力，能够满足深海着陆车海底科考作业需求。
- 单位
