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摘要
为提高6自由度液压机器人末端执行器位置跟踪精度，设计了增量式非线性逆控制方法，并对机器人末端执行器位置跟踪误差进行仿真验证。创建了6自由度液压并联机器人简图，对液压驱动系统进行建模，推导出液压流量方程式。针对传统非线性逆控制方法进行改进，设计了增量式非线性逆控制方法。采用Matlab软件对6自由度液压机器人末端执行器跟踪误差进行仿真，并与传统非线性逆控制方法对比。结果显示：采用非线性逆控制方法，机器人末端执行器运动位置跟踪误差较大；采用增量式非线性逆控制方法，跟踪误差较小。采用增量式非线性逆控制方法，可提高机器人末端执行器运动的稳定性和输出精度。
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单位机电工程学院; 郑州工业应用技术学院
