基于自适应采样时间MPC的自动紧急制动系统

作者：刘永涛; 刘传攀; 刘湘安; 陈轶嵩; 乔洁^*

来源：汽车工程, 2023, 45(01): 32-41.

DOI：10.19562/j.chinasae.qcgc.2023.01.004

• 自动紧急制动系统
• MPC
• 模糊控制
• 舒适性

针对传统AEB系统控制过程中缺乏对舒适性考虑以及控制精度较差等问题，提出了一种考虑多目标的模型预测控制（MPC）策略。首先，通过引入模糊规则计算场景工况的紧急系数，并基于此设计自适应采样时间MPC上层控制器，接着采用PID反馈控制与逆发动机模型设计下层控制器，最后通过PreScan与Simulink联合平台进行仿真试验，并进一步在实车试验平台上验证。结果表明，基于本文策略的AEB系统在两种典型场景、多种运行工况下均能避撞成功，加速度变化率始终位于舒适区间，最终车间距离为1.74～4.18 m，能确保车辆自动紧急制动过程中的舒适性与有效性。

• 单位
  长安大学