UWB精确定位自适应无迹卡尔曼滤波算法

作者：王孜洲; 臧利国; 唐一鸣; 贾鹏; 王德海

来源：农业装备与车辆工程, 2021, 59(05): 24-41.

• NLOS误差
• 无迹卡尔曼滤波
• UWB定位
• 峭度

针对超宽带定位(UWB)过程中的非视距(NLOS)误差和非线性滤波问题,提出一种基于峭度识别的UWB精确定位自适应无迹卡尔曼滤波算法。通过分析基于到达时间定位原理,建立了NLOS误差模型。使用峭度作为衡量UWB信道环境的参数,设定阈值鉴别NLOS误差。在无迹卡尔曼滤波过程中引入自适应因子,利用残差向量不断修正增益矩阵,从而减小误差。试验证明,视距环境下,此算法定位精度可达厘米级;非视距环境下,定位精度达到亚分米级。

• 单位
  南京工程学院; 自动化学院