基于一种新误差模型的移动机器人模糊控制

作者：王建中; 齐伟伟; 宋遒志; 朵英贤

来源：北京理工大学学报, 2006, (03): 244-247.

DOI：10.15918/j.tbit1001-0645.2006.03.013

• 移动机器人
• 路径跟踪
• 模糊控制 mobile robot
• path tracking
• fuzzy control

建立了移动机器人的数学模型,并进行离散化.针对大初始偏差问题提出一种新的误差模型,设计了2个基于人工驾驶思想的模糊控制器.角速度控制器用距离误差和角度误差作为控制量,加速度控制器用距离误差作为控制量,同时对角速度和加速度进行控制以实现移动机器人路径跟踪.Matlab仿真结果表明该控制器的有效性.

• 单位
  爆炸科学与技术国家重点实验室; 北京理工大学