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摘要
提出了一种新型六自由度并联机构，该机构由两条运动支链组成，每条支链各包含一个主动球副。与常规六自由度并联机构相比，支链数目的减少可有效增大机构工作空间。基于封闭矢量法求得所提机构的运动学位置逆解，在此基础上分析了机构输入与输出的速度映射关系，建立了机构雅可比矩阵。以工作空间和全域灵巧度为性能评价指标，借助性能图谱法完成了机构尺度设计，基于该尺度参数，对特定工作姿态下的工作空间、灵巧度、承载性能及刚度性能进行了全面研究。最后，搭建了3D打印样机，并对其典型应用场景进行了分析。
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提出了一种新型六自由度并联机构，该机构由两条运动支链组成，每条支链各包含一个主动球副。与常规六自由度并联机构相比，支链数目的减少可有效增大机构工作空间。基于封闭矢量法求得所提机构的运动学位置逆解，在此基础上分析了机构输入与输出的速度映射关系，建立了机构雅可比矩阵。以工作空间和全域灵巧度为性能评价指标，借助性能图谱法完成了机构尺度设计，基于该尺度参数，对特定工作姿态下的工作空间、灵巧度、承载性能及刚度性能进行了全面研究。最后，搭建了3D打印样机，并对其典型应用场景进行了分析。
