针对偏瘫患者在使用康复机械手进行康复训练时存在机械手和人手运动瞬心不重合以及调整机械手手指尺寸导致其运动规律发生改变的问题,文章设计了一种无滑移现象且尺寸可调的可穿戴式外骨骼康复机械手。对正常人手运动规律进行探究,以探究的运动规律为设计依据对机械手进行机构选型,确定采用瞬心投影机构和平行四杆机构;对机械手进行机构优化分析、建模仿真分析和物理样机试验分析,仿真和试验结果验证了该机械手对偏瘫患者手部康复训练的有效性。
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