车道保持系统利用视觉感知单元获取车道线和车辆的相对位置信息，利用偏离预警模块识别车辆是否有驶离车道的可能，并决定是否需要给驾驶员提供警告，若预警一定时间后驾驶员没有采取相关措施纠正车辆偏离车道，车道保持系统通过执行机构纠正车辆的偏离行为，控制车辆回归原车道以保证行车安全。
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