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摘要
为正确和高效地应用移动机器人技术，针对大型航天器复杂舱体制造实际工程应用提出“感知—决策—仿真—控制—执行”的综合技术架构，以揭示移动机器人的集成内涵。依据综合技术构建移动机器人应用架构，介绍移动机器人应用模式；构建大尺寸测量架构，以测量模型为核心实现多环节数据与作业过程交互；构建智能工艺架构，以“定位—找正—加工”基础工艺路线构建系统工艺；构建数据流软件架构，通过多维仿真实现虚实融合、以虚控实过程；构建混合式控制架构，搭建反馈控制层、反应式的规划—执行层、规划层三层体系结构。在大型卫星模拟件上进行试验验证，证实所提出技术架构的正确性与有效性。
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单位中国空间技术研究院; 北京卫星制造厂有限公司
