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摘要
为了控制机械手完成箱体内物料的搬运，同时实时监视物料搬运情况与各轴电机运行情况，设计了物料搬运监控系统。系统由上位机与下位机两部分组成，二者通过OPC UA协议进行数据交换。上位机作为OPC UA客户端向下位机NX运动控制器发送源位置、目标位置、启动信号，NX运动控制器控制机械手将出料箱的物料吸起后搬运至接料箱释放，释放完成后修改SQL sever数据库。运用C#语言编写了上位机监控软件，设计了OPC UA客户端程序、用于数据库操作的sqlHelper类、物料搬运监视界面、各轴电机运行情况监视界面等。
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单位青岛大学; 自动化学院
