本发明公开了一种A*算法与D*算法复合的自主路径规划方法,其步骤包括：1、通过A*算法生成AGV当前位置到目标位置的全局最优路径；2、当AGV在全局路径行驶遇到障碍物时,根据障碍物和全局路径的相对位置关系,确定AGV绕开障碍物的局部搜索范围；3、结合局部路径搜索范围和D*算法,将生成的局部避障路径拼接至已有全局路径,完成了路径拼接,以实现动态障碍场景下AGV到达目标位置时的全局路径更新。本发明能将A*算法和D*算法结合规划路径,从而能实现AGV在工业现场的动态规划路径。
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