激光雷达是自动驾驶中重要的传感器，地面点云的高精度分割在激光雷达感知环境建模过程中具有重要的意义。针对车辆行驶于坡度路面时基于平面拟合的地面点云分割方法精度较低的问题。提出了一种改进平面拟合的地面点云分割方法，根据点云角度顺序投影于极坐标扇区中，保持点云有序性，在激光雷达倾斜时校正平面拟合的种子点云，利用地面的连续性特征，根据校正后的种子点云使用平面拟合算法，分割出地面点云。经过在公开数据集以及自采数据集场景中实验，算法改进后在坡度地面点云分割精度提升明显且达到25%以上。
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