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摘要
以环形阵列异形产品在工业机器人点位示教时的点位处理为研究对象，研究环形阵列异形产品在安装调试过程中机器人点位示教时，如何减少机器人的点位示教量、提高机器人调试效率和加工精度。研究表明：通过创建参考工件坐标系和参考点位，并采用欧拉角运算方法，将表示工件坐标方位的四元数转换成欧拉角，方便对工件坐标进行固定角度的旋转，再通过编程获取旋转后参考工件坐标系下的机器人点位可有效减少环形阵列点位的示教数量。为了验证程序的可行性，在Robot Studio仿真软件中搭建环形阵列异形产品装配工作站，确定好参考工件坐标系和参考点位后，在程序中调用环形阵列点位计算例行程序，通过计算获取环形阵列异形产品所需的其他点位，再通过调用装配例行程序进行仿真验证，验证结果：示教两个点确定参考工件坐标系和参考点位后，就可以很方便快捷的获取任意大小、任意数量产品的环形阵列的机器人点位，大大减少了点位示教的工作量，为企业自动化生产线识别产品节约了大量的时间，并提高了环形阵列产品的安装精度。
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