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摘要
针对核爆现场、山地沟壑、荒漠、草原、丛林等非结构复杂环境的大气数据实时监测,提出了一种基于六足机器人和无人机的协同通信采集分析系统。建立六足机器人行走分析系统、无人机数据采集系统及多机无线通信系统三位一体的硬件软件平台。采用小型旋翼无人机搭载STM32微控制器处理温湿度传感器、PM2.5传感器、氮硫氧化物传感器实时采集的大气数据,并通过基于GFSK调制的无线数传模块传输给地面六足机器人上位机平台,建立API(空气污染指数)Simulink模型,综合已采集的大气污染指标浓度,计算得到该地区某段时间内的空气污染指数。经实验验证后,整体系统在满足功能条件下安全可靠,与常规监测手段比较,环境适应性更强,监测半径大幅上涨。解决了非结构特殊环境大气数据监测的固有缺点,一定程度改进了常规大气数据监测手段,为特殊非结构环境大气污染状况监测提供了帮助。
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