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摘要
本发明涉及一种三轮全向移动平台的轨迹跟踪控制器的设计方法,包括：建立含实际控制输入的三轮全向移动平台的动力学模型,其中实际控制输入为各轮的电机驱动电压；设计轨迹跟踪控制器的结构以及自适应变化率,轨迹跟踪控制器输出各轮的电机驱动电压至三轮全向移动平台的动力学模型,所述自适应变化率是轨迹跟踪控制器中自适应参数的变化规律；根据所设计的轨迹跟踪控制器分析并验证其稳定性；对系统进行数值仿真,调节设计参数,并验证其有效性。本发明控制流程简单清晰,对于系统中的不确定量以及干扰的存在,通过所设计的自适应律来不断调节评估这种不确定性并做出相应补偿,实现高精度跟踪。
- 单位
