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摘要
针对核电、海洋资源开发以及维权装备、舰船等重大装备在复杂水下工况中的优质焊接与修复需求，开发了基于局部干法的水下机器人焊接系统，并在此平台上对水下局部干法焊接工艺进行了探索。分析了水下机器人焊接电源、潜水送丝装置、微型排水装置以及数字化通信协议等关键核心技术；研究了微型排水装置中采用不同保护气体和排水气体条件下的焊缝成形；根据电信号传感器和数据采集卡采集的焊接电信号，探讨了水下焊接过程电弧行为与焊接过程的稳定性；分析了水下局部干法焊接得到的宏观图像及金相组织。结果表明，研制的局部干法水下机器人焊接系统焊接过程稳定，焊缝成形良好。
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