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摘要
本发明公开了基于特征提取与聚合的车载行人检测方法。所述方法包括以下步骤：输入单张图像,使用主干网络逐阶段提取图像的主干特征；提取尺度敏感特征：设计锚点步长调整策略实现自适应采样,构建多并联分支卷积块提取主干特征的多个尺度特征,通过与主干特征逐元素融合生成具备一致表征能力的尺度敏感特征；构建基于上下文增强的特征金字塔；使用区域推荐网络生成符合预设高宽比的RoIs；提取并优化RoIs特征；基于优化的RoIs特征使用检测子网络执行车载行人检测,输出分类置信度和位置坐标。本发明通过解决行人尺度变化问题,提高车载行人检测精度。
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