融合信赖域的SLAM后端优化算法

作者：王华宇; 雷斌

来源：组合机床与自动化加工技术, 2021, (01): 9-12.

DOI：10.13462/j.cnki.mmtamt.2021.01.003

• SLAM
• 信赖域
• 正规方程
• 最小二乘
• 集束调整
• 后端优化

针对即时定位与地图构建(SLAM)系统如何在有限的计算资源下发挥出更优秀的实时性能这一问题,提出了一种融合信赖域的改进优化方法。该方法能够从正规方程矩阵的稀疏性中受益,针对大规模最小二乘求解问题,通过优化求解步骤,能够大量减小求解过程计算量,显著提升求解速度,加速后端优化进程;同时,使用并行运算加速信息矩阵拼接过程,在不损失精度的前提下,提升SLAM系统的实时性能。实验结果表明,经过该方案优化的集束调整更加适合大规模的SLAM问题,优化后的系统迭代求解速度提升了近30.12%,实时性能表现更佳。

• 单位
  武汉科技大学