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摘要
针对移动机器人路径规划问题提出了一种改进的蝴蝶优化算法。首先，将蝴蝶优化算法与栅格法相结合，并对两种方法结合后的算法进行了具体说明；其次，引入了禁忌表和回溯法，解决了算法在路径寻优中无后续扩展节点的问题；最后，结合三次B样条曲线将路径规划中的最优节点作为控制点进行平滑输出，使移动机器人实际运动路径更加平滑。通过仿真实验，将改进算法与蚁群算法、遗传算法进行比较，证实了改进算法能够有效解决路径规划问题。最后将改进算法应用到实际的基于ROS的移动机器人上，实验结果证明了改进算法的有效性和可行性。
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