基于位置姿势控制的并联机械手运动误差仿真分析

作者：朱向楠; 韦源源^*

来源：组合机床与自动化加工技术, 2021, (03): 49-56.

DOI：10.13462/j.cnki.mmtamt.2021.03.011

• 前馈补偿
• 模糊PID控制器
• 并联机械手
• 误差
• 仿真

针对并联机械手液压驱动的运动位移和角位移跟踪误差较大问题,设计了自整定模糊前馈PID控制系统,并对运动位移和角位移误差进行仿真验证。创建了液压驱动并联机械手平面简图,推导出二自由度并联机械手运动位移和角位移方程式。设计了自整定模糊前馈PID控制器,采用MATLAB软件对并联机械手运动位移和角位移跟踪误差进行仿真,并且与模糊PID控制方法进行对比。结果表明:采用模糊前馈PID控制器优于模糊PID控制器,二自由度并联机械手运动位移和角位移跟踪误差较小。采用模糊前馈PID控制器,二自由度并联机械手跟踪误差波动幅度较小,提高了并联机械手运动追踪精度。

• 单位
  扬州工业职业技术学院; 扬州大学