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摘要
目前铸造工件的自动化去毛刺作业大量使用机器人加工。大部分的解决方案是使用手工示教或者机器人离线编程,但手工示教效率较慢,而离线编程的手工标定精准度比较欠缺。由于工件的误差,使得离线编程在大批量作业中遇到大量问题。本文提出一种利用机器视觉自动检测工件轮廓的方法,解决大批量工件之间的个体误差问题,对每个工件检测轮廓后动态修改机器人运动路径。如此,在机器人自动去毛刺的作业中,使用CCD相机获取的视觉信息和自主开发的离线编程系统(RobSim)生成可执行的机器人运动轨迹。利用此方法,可有效提高去毛刺的加工质量。
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