一种六自由度机械手的结构设计

作者：陈珂; 冯卓群; 杨俊; 胡亮; 王一波; 傅宇文

来源：机械制造与自动化, 2020, 49(01): 138-140.

DOI：10.19344/j.cnki.issn1671-5276.2020.01.038

• 六自由度机械手
• 结构设计
• ADAMS
• 动力学仿真
• 静力学仿真

在MATLAB中构建机械手的DH模型,计算并验证了机械手的正解。在CATIA三维模块中建立了六自由度机械手的模型,设置好材料,计算出各关节负载,利用ANSYS静力学仿真,验证了机械手壳体自身的强度。将模型导入ADAMS中,进行动力学仿真,通过五次多项式插值算法规划机械手的末端运动轨迹,计算出每个关节相应的力矩和转速,为电机选型提供了依据。

• 单位
  上海航天控制技术研究所; 南京航空航天大学; 中国航天科技集团公司