为了研究1P5R(1个移动关节5个旋转关节)机械手新的建模情况,应用四元数和对偶四元数的矩阵形式,对空间1P5R机器人的位置正运动学和逆运动学进行分析,然后分两次采用Groebner基进行消元和降低次数,最后采用迪克逊结式进行消元,得到没有增根的一元16次方程,从而得出16组的解。这种与以前的方法有所不同,是算法的有益的补充。
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