一种新型四足机器人腿部机构设计与运动学分析

作者：刘耘彤; 李晓丹^*; 王晓磊

来源：机械传动, 2023, 47(08): 83-89.

DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2023.08.011

• 四足机器人
• 并联机构
• 运动学分析
• 矢量法
• 仿真验证

针对3R型串联机械腿部机构承载能力不强的问题，对腿部机构进行改进，提出两种2R1T的3自由度并联腿部机构；利用Adams软件搭建主要结构尺寸相同的虚拟样机，添加相同的约束和驱动，根据承载时直线驱动器的受力情况对比，优选出一种腿部机构，并完成整体样机设计；建立腿部坐标系，通过矢量法对腿部结构进行运动学分析，并利用Adams软件搭建的虚拟样机进行仿真验证，得到理论值与仿真值误差较小的结论，验证了运动学的正确性，为后续进一步的研究分析奠定了基础。

• 单位
  辽宁工业大学; 自动化学院