针对基于特征点法的视觉里程计中的特征点提取问题，提出一种基于互信息和语义分割不确定性的特征点选择算法。算法依据特征点的语义信息和几何信息，保留提取于潜在静态物体的特征点。算法根据语义上下文信息对特征点的语义不确定性进行修正，并根据特征点的信息熵变化量对特征点进行筛选。最后，用公开的KITTI视觉里程计数据集评估上述算法，并与其他算法的实验结果对比。结果表明，该算法能够实现更准确的位姿估计，验证了算法的有效性和可行性。
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