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摘要
本发明公开了一种基于Yolo-v4算法的目标检测与跟踪方法,包括以下步骤：制作完成数据集；对带有标注的图像数据集进行训练,得到最佳模型参数；将训练好的模型部署于服务器,搭载在客户端机器人车身的视觉传感器不断采集场景图像,并通过局域网传输至服务器；经过训练后的算法识别输入侧图像中待跟踪物体的像素坐标,并输出像素坐标点,局域网传输至客户端机器人；机器人根据单孔相机模型与相关传感器采集的深度值,计算待跟踪物体相对于摄像头中心的相对角度,根据该角度进行下一步路径运动动作。本发明能在复杂场景下精确的完成对目标体的识别和对机器人运动方向的控制,并通过算法远端部署,减少机器人侧计算压力。
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