基于运动特征的并联机器人构型正解

作者：宫金良; 张彦斐; 高峰

来源：机械设计, 2006, 23(10): 21-23.

DOI：10.3969/j.issn.1001-2354.2006.10.007

• 机器人
• 构型
• 运动特征
• 运动单元

采用运动特征的概念,完整表示了机器人构型中的运动特征信息从基座到末端执行器的传递过程.提出了移动单元、转动单元和螺旋单元等概念,给出部分运算法则及其遵循的运算原则,定义并求解了并联机器人构型正解问题,最后通过实例验证了上述方法的简便性和有效性.

• 单位
  燕山大学; 山东理工大学; 上海交通大学