基于微型激光雷达的盲人室内避障系统

作者：杜年丰; 陈伟; 史泽地; 杨增汪^*

来源：实验室研究与探索, 2021, 40(06): 91-96.

DOI：10.19927/j.cnki.syyt.2021.06.019

• 激光雷达
• 树莓派
• 卡尔曼滤波
• 定位融合
• 障碍物位置估算

以树莓派为控制器,利用激光雷达等不同的传感器实现定位融合,同时通过微型激光雷达对障碍物信息实时采集,根据功能单元-通道的方式对室内物体进行建模,形成一幅2D的激光雷达栅格地图。树莓派控制器根据栅格值的不同设置障碍物危险系数,建立起一个适用于盲人的高精度室内避障系统。对于运动的障碍物和行人,系统利用卡尔曼滤波估算其位置和速度,语音提醒盲人避障。实验结果证明,该系统预测结果与真实结果误差较小,具有广泛的应用价值。

• 单位
  江苏师范大学; 电子工程学院